煙草行業(yè)碼垛機(jī)器人設(shè)備的末端是一個(gè)可以360度旋轉(zhuǎn)的清理手抓，手抓由一套三維運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)拖動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)在煙箱空間內(nèi)任意一點(diǎn)移動(dòng)。設(shè)備的運(yùn)行范圍可以根據(jù)煙箱的尺寸定制，該設(shè)備核心的部件是伸入煙箱內(nèi)部的可以伸縮并具有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的手臂模組，可代替人工實(shí)現(xiàn)對煙草生產(chǎn)過程中物品的碼垛、拆垛。

　　煙草行業(yè)碼垛機(jī)器人的性能優(yōu)勢有：

　　1、承載能力大，從幾十公斤到幾百公斤，都可以有適合的型號(hào)；

　　2、定位精度高，一般可以達(dá)到±0.5mm；

　　3、速度快，速度從0.5m/s到3m/s；

　　4、性能穩(wěn)定，ZTR機(jī)器人選用德國BAHR公司的直線定位單元搭建，性能好，壽命長，符合煙草行業(yè)的使用條件。