噴涂機器人本體機械系統(tǒng)又叫操作機，是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。松樂智能裝備這里與大家分享一下噴涂機器人的保養(yǎng)與本體結構特點要求。

一、噴涂機器人日常保養(yǎng)要求

1、每日工作后，要檢查各部件情況

在每日完成工作后，大家需檢查針閥、墊圈，空氣閥墊圈密封簿是否有泄漏，有泄漏時應及時更換;應經常在密封墊圈處涂油，使其變軟，利于滑動。槍機氣帽的螺紋、吐漆量調節(jié)旋鈕和調氣旋鈕等，應經常涂油保證活動靈活;噴槍頂針和空氣閥部的彈簧也應涂潤滑油以防生銹，利于滑動。

2、工作之前全面檢查噴槍

機器人的噴槍不要隨意拆卸，必需拆卸時應注意各矩形部位不應粘有垃圾和涂料，氣帽和噴嘴不應有任何損傷，組裝后調節(jié)到初始的樣子，扣動扳機測試空氣和涂料的噴出效果。噴槍使用前應進行全面檢查，保證噴槍狀態(tài)完好方能使用。

3、定期清洗噴槍

機器人的機槍在使用中應避免碰撞被涂物件或掉落地上，不然會造成永久性損傷而無法使用。暫停工作時，應將噴槍槍頭浸在溶劑中，以防涂料干固，堵住噴嘴;但不應將整個噴槍完全浸泡在溶劑中，這樣會損壞各部位的密封墊圈，造成漏氣、漏漆的現(xiàn)象。

噴槍使用完畢后應及時清洗，否則涂料通道會被堵塞(尤其是2K的涂料)，以后將很難清洗，甚至無法再使用。洗凈噴槍以后，接上油漆管與壓縮空氣管進行試噴，對噴槍的扇型面進行調整，手工空氣噴槍扇型角度為：70-80度，如有問題及時報維修處理。

噴涂機器人工作視頻

二、噴涂機器人本體結構特點

1.噴涂機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機構，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的;

3. 連桿驅動扭矩變化復雜，和執(zhí)行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統(tǒng)的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

4. 操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化，極易發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

三、噴涂機器人本體基本結構要求

1. 機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作效率高，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠;

2. 結構的靜動態(tài)剛度盡可能好 結構靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結構允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置;

3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結構的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。