對于噴涂機器人多色種噴涂作業(yè)，機器人采用自動換色系統(tǒng)，這種系統(tǒng)包括自動清洗和吹掃功能。換色塊一般安裝在離霧化器較近的位置，這樣可減少換色時間，滿足生產(chǎn)節(jié)拍需求。同時，清洗時浪費涂料也較少。噴涂機器人多色噴涂清洗原理 一個完整的清洗程序應(yīng)該包括循環(huán)管路清洗、旋杯清洗、循環(huán)管路填充、旋杯填充。

自動換色系統(tǒng)由機器人控制，對于被噴車身的色種指令，則由總控系統(tǒng)給出。噴涂機器人在噴涂完一臺車身后需要對旋杯進(jìn)行清洗和填充，且完成一定臺數(shù)車型噴涂（一般同色5臺，異色1臺）時進(jìn)行管路清洗和填充，防止涂料附著在管壁上，或油漆由于晾干變成漆渣堵塞旋杯出漆孔，影響下一臺車的噴涂效果。

一、噴涂機器人循環(huán)管路清洗

循環(huán)管路清洗主要是清洗換色閥組的公共腔、齒輪泵和換色閥組到霧化器之間的這段公共管路。循環(huán)管路清洗時主要開啟S1PVS（溶劑閥）、BYP1（齒輪泵旁通閥）等閥門，管路清洗完畢后清洗溶劑經(jīng)過排放管路流回調(diào)漆間廢漆回收罐內(nèi)，此時排放管路上的TRIG DUMP、TPVD等微閥是開啟狀態(tài)。其中BYP1是齒輪泵的旁通閥，因為齒輪泵的流量總是有限的，打開旁通，會使溶劑或油漆快速流動，達(dá)到快速清洗、快速填充的目的。

二、噴涂機器人旋杯清洗

旋杯清洗主要是清洗霧化器部分，清洗溶劑不經(jīng)過公共管路直接對旋杯內(nèi)外進(jìn)行清洗，此時TRIG SP1、TRIG EB、TRIG IB、TRIG P1等微閥開啟。杯頭清洗時，清洗溶劑直接排放掉。管路清洗和旋杯清洗完成后都需要用壓縮空氣進(jìn)行吹掃，以期將管路和霧化器內(nèi)的清洗溶劑吹掃干凈。由于微閥開啟一次最少需要0.2 s，因此在設(shè)定清洗和吹掃時間時，每一個過程不能低于200 ms，清洗過程中只有相應(yīng)的微閥打開，其余微閥均處于關(guān)閉狀態(tài)。

三、噴涂機器人顏色填充

循環(huán)管路填充就是對換色閥組的公共腔和換色閥組到霧化器之間的公共管路用將要噴涂的顏色涂料進(jìn)行填充。循環(huán)管路填充時，S1 PVx、BYP1、TRIG P1閥門開啟。旋杯填充主要是對霧化器部分進(jìn)行涂料填充，此時S1 PVx、TRIG P1閥門開啟。填充不僅要求能夾帶出管路和旋杯內(nèi)殘留的溶劑，還要求機器人在噴涂下一臺車身起槍處噴涂出合格的油漆。