了解機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，從而我們可以根據(jù)機(jī)器人的操作目標(biāo)和操作要求靈活地選用合適的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式。 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需要考慮以下內(nèi)容：確定機(jī)器人各部分(機(jī)身、臂部、腕部、手部、行走機(jī)構(gòu)等) 的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)形式和參數(shù)指標(biāo)(運(yùn)動(dòng)范圍、自由 度等)、建立機(jī)器人坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)元件初步選型等。松樂機(jī)器人下面與大家具體分享一下。

六軸機(jī)器人本體

一、機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)

機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)包括：傳動(dòng)部件、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)、臂部、腕部和手部。機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)的主要有以下特點(diǎn)：

1、開式運(yùn)動(dòng)鏈：結(jié)構(gòu)剛度不高：
2、相對機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動(dòng)器，運(yùn)動(dòng)靈活；
3、扭矩變化非常復(fù)雜：對剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求；
4、動(dòng)力學(xué)參數(shù)（力、剛度、動(dòng)態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

二、機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)要求：

1、自重?。焊纳茩C(jī)器人操作的動(dòng)態(tài)性能；
2、靜動(dòng)態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性；減小定位時(shí)的超調(diào)量穩(wěn)定時(shí)間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價(jià)；
3、固有頻率高：避開機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

三、機(jī)器人本體機(jī)身典型結(jié)構(gòu)

機(jī)身結(jié)構(gòu)一般由機(jī)器人總體設(shè)計(jì)確定。

1、回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身
a、油缸驅(qū)動(dòng)，升降油缸在下，回轉(zhuǎn)油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。
b、油缸驅(qū)動(dòng)，回轉(zhuǎn)油缸在下，升降油缸在上，回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動(dòng)力矩要設(shè)計(jì)得大一些。
c、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)角度可大于360°

2、回轉(zhuǎn)與仰俯機(jī)身。

四、機(jī)器人本體機(jī)身設(shè)計(jì)要注意的問題

1、剛度和強(qiáng)度大，穩(wěn)定性能好；
2、驅(qū)動(dòng)靈活，導(dǎo)套不宜過短，避免卡死；
3、驅(qū)動(dòng)方式適宜；
4、結(jié)構(gòu)布置合理。