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噴涂機(jī)器人運(yùn)行方式

2020-12-23(3579)次瀏覽

噴涂機(jī)器人工作運(yùn)行方式分為示教型噴涂機(jī)器人和離線(xiàn)編程式噴涂機(jī)器人，下面松健機(jī)器人來(lái)簡(jiǎn)單講解一下。

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一、示教型噴涂機(jī)器人
這種方式必須首先確定機(jī)器人在噴涂件表面的運(yùn)動(dòng)軌跡，先操縱機(jī)器人沿運(yùn)動(dòng)軌跡空走一遍，即對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。在示教過(guò)程中，機(jī)器人記錄下各個(gè)示教點(diǎn)的軌跡坐標(biāo)，在真正噴涂過(guò)程中，機(jī)器人根據(jù)先前記錄下來(lái)的示教點(diǎn)對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)噴涂作業(yè)，示教點(diǎn)之間的曲線(xiàn)部分采用插補(bǔ)算法確定各個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)，以逼近原曲線(xiàn)軌跡，后通過(guò)機(jī)器人正逆解運(yùn)算求出每一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

二、離線(xiàn)編程式噴涂機(jī)器人
這種方式首先獲取被噴涂對(duì)象的立體幾何形狀，然后采用各種算法確定出工件表面的噴涂點(diǎn)坐標(biāo)，機(jī)器人根據(jù)已確定的點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)噴涂作業(yè)。噴涂點(diǎn)之間的曲線(xiàn)部分通過(guò)插補(bǔ)運(yùn)算確定插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)，以逼近原曲面，后通過(guò)機(jī)器人正逆解運(yùn)算將插補(bǔ)坐標(biāo)從三維空間轉(zhuǎn)換成各個(gè)關(guān)節(jié)角度空間。

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