按照噴涂機器人手腕結(jié)構(gòu)形式的不同，噴涂機器人可分為正交球型手腕噴涂機器人、直線形非球型中空手腕噴涂機器人、斜交非球型中空手腕噴涂機器人。

噴涂機器人

一、正交球型手腕噴涂機器人

正交球型手腕結(jié)構(gòu)噴涂機器人除了具備防爆功能外，其手腕結(jié)構(gòu)與通用六軸關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人相同，即1個擺動軸、2個旋轉(zhuǎn)軸，3個軸線相交于一點，且兩相鄰關(guān)節(jié)的軸線垂直。

二、直線形非球型中空手腕噴涂機器人

直線形非球型中空手腕結(jié)構(gòu)噴涂機器為3個回轉(zhuǎn)軸，且3個回轉(zhuǎn)軸可重合為一條直線，具有代表|生的為ABB公司的IRB5400、IRB5500噴涂機器人。

三、斜交非球型中空手腕噴涂機器人

斜交非球型中空手腕結(jié)構(gòu)噴涂機器人為3個回轉(zhuǎn)軸，且3個回轉(zhuǎn)軸相交于兩點的形式，具有代表性的為YASKAWA、KAWASAKI、FUNAC公司的噴涂機器人I”。