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研發(fā)噴涂機器人需解決的六大問題

2016-10-10(3735)次瀏覽

噴涂機器人相對于一般的工業(yè)機器人來講，有共性的地方，也有其特殊之處，主要是末端要求軌跡運動運動速度較高，而且在整個工件噴涂區(qū)速度均勻，因工作于易燃易爆環(huán)境因此有防爆要求；三是它施加于工件的介質是半流體狀，因此要求涂、氣管路不得懸于機器人手臂之外，以免破壞已噴涂表面，因此松健機器人針對噴涂機器人開發(fā)中必須面對的問題，主要從以下幾個方面展開研究工作：

噴涂機器人

一、噴涂機器人運動學設計與分析研究，根據(jù)噴涂工藝技術要求，給出噴涂機器人構型設計的方案，由該構型方案出發(fā)建立了機器人的運動學位移方程速度方程和加速度方程，討論它們的逆解問題，為噴涂機器人設計必須進行的運動學分析計算以及進一步的機器人工作空間研究以及動力學研究等奠定基礎。

二、機器人工作空間綜合方法研究，針對噴涂機器人設計中的工作空間綜合問題，探討基于任務進行工作空間綜合的方法；并根據(jù)工程實際中需要確定機器人與工件之間的相對位置的情況，探討機器人與工件之間的佳相對位置確定的方法與評價依據(jù)，

三、在6R機器人動力學模型研究的基礎上，根據(jù)機器人設計的實際需要，探討基于動力學的機器人機構設計方法，為設計動力學性能良好的機器人提供一種手段。

四、噴槍的數(shù)學模型是噴涂機器人離線編程技術的關鍵問題之一，本文針對實際空氣噴涂生產(chǎn)中噴槍涂霧沉積于工件表面的情形在試驗的基礎上，對空氣噴槍噴涂過程中形成的涂膜厚度的分布規(guī)律進行了探討，從而建立空氣噴涂用噴槍的數(shù)學模型。

五、根據(jù)大型箱體剡集裝箱等零件的內外部噴涂的需要，提出采用可自主移動的移動式噴涂機器人進行噴涂作業(yè)的思路，針對一種由兩輪差速驅動的AGV和一個6自由度的工業(yè)機器人構成的可移動的操作噴涂的機器人構型在暫不考慮這類機器人對其運動路面環(huán)境要求的情況下，從動力學角度研究AGV和操作機器人結合在一起時，各自的運動對另一方運動狀態(tài)的影響（包括運動狀態(tài)和受力情況）通過分析操作機器人在移動操作過程中車體運動對操作機器人關節(jié)驅動力矩的影響以及操作機器人的運動對車體運動狀態(tài)的影響，討論能夠保證這2者之間協(xié)調工作的條件，為設計和控制這類機器人提供一些參考。

六、根據(jù)噴涂機器人開發(fā)的實際需要，探討噴涂機器人運動學參數(shù)標定（建模、測量，參數(shù)識別和誤差補償）的實用技術，從參數(shù)誤差識別的角度出發(fā)，結合DH修正模型以及基于距離的誤差模型思想，來討論建模與運動學參數(shù)誤差識別的方法。

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