碼垛機器人抓手也叫末端執(zhí)行器、夾具、機械抓手，是碼垛機器人的重要組成部分，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式。松樂智能這里分享一下碼垛機器人抓手設計要素。

碼垛機器人工作視頻

碼垛機器人抓手可分為夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，訪真多手指抓手，夾板式托持型抓手等。根據產品的包裝是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積大小等等，由此分為瓶裝用手爪，夾鉗式手爪，百葉窗式手爪，吸盤式手爪，瓶裝和碼垛式手爪，夾緊放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶裝式手爪等。

1.碼垛機器人的抓手設計需要從多方面來考慮，比如：抓手工作目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式;對于導磁性介質可采用磁力吸盤;對于PVC料袋等采用夾鉗式。

2.碼垛機器人手爪前端送料的輸送帶的結構，對于料袋抓取的輥子輸送帶一般有國標，需要采用標準的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實現(xiàn)。

3.機器人抓手的經濟工作方式，采用電動、氣動、液壓等作為動力來源，涉及的結構及其制造、使用和維護成本不一樣，利用現(xiàn)場環(huán)境可提供的動力能夠降低生產制造成本。

4.碼垛機器人機型的選擇，機器人Z大負載能力和工作半徑，機器人的轉動慣量，機器人的價格，來考慮抓手的設計。

5碼垛機器人手抓目標的重量、大小及材質對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料

6碼垛機器人運動末端工件放置的空間布局，抓手是否適用生產環(huán)境。

7.所抓取物料決定抓手的種類，如袋裝物料通常用抓取式，箱裝物料用哦夾板式或者真空吸盤式抓手，板材通常用吸盤式抓手等。

碼垛機器人抓手的選擇一般根據生產現(xiàn)場環(huán)境來決定的，不同的工作需求，對抓手的設計要求不同。碼垛機器人的普及使用既緩減了勞動強度，又降低了人工生產成本，為企業(yè)的發(fā)展帶來諸多優(yōu)勢。