工業(yè)機(jī)器人本體是所有應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的主體組成部分，它配合著其它系統(tǒng)組成相應(yīng)應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)：1.傳動(dòng)部分；2.機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)；3.臂部；4.腕部；5手部。松樂(lè)機(jī)器人下面來(lái)與大家分享一下機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)和選材。

工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)：

1. 一般可以簡(jiǎn)化成各種連桿首尾相接、末端無(wú)約束的開式連桿系，連桿系末端自由且無(wú)支承，這決定了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度不高，并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。
2. 開式連桿系中的每根連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，屬于主動(dòng)連桿系，連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，不同連桿的運(yùn)動(dòng)之間沒(méi)有依從關(guān)系，運(yùn)動(dòng)靈活。
3. 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩的瞬態(tài)過(guò)程在時(shí)域中的變化非常復(fù)雜，且和執(zhí)行器反饋信號(hào)有關(guān)。連桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服驅(qū)動(dòng)型，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。
4. 連桿系的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能都是隨位姿的變化而變化的，因此，極容易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

合理的工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)應(yīng)當(dāng)使其機(jī)械系統(tǒng)的工作負(fù)載與負(fù)重的比值盡可能大，結(jié)構(gòu)的靜態(tài)剛度盡可能高，并盡量提高系統(tǒng)的固有頻率和改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

工業(yè)機(jī)器人本體材料選擇的基本要求：

1. 強(qiáng)度高
2. 彈性模量大
3. 質(zhì)量輕
4. 阻尼大
5. 經(jīng)濟(jì)性好

工業(yè)機(jī)器人本體常用材料：

1. 碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼
2. 鋁、鋁合金及其他輕合金材料
3. 纖維增強(qiáng)合金
4. 陶瓷
5. 纖維復(fù)合增強(qiáng)材料
6. 粘彈性大阻尼材料