噴涂機器人是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人，主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。早期的噴涂機器人無法在一個噴涂程序中間隨時更改噴涂流量，而今流量的控制直接在機器人的控制系統(tǒng)中進行控制，使流量控制更加準確和便捷。噴涂機器人主要的噴涂質(zhì)量控制就是噴涂流量所噴涂的漆膜厚度控制。松樂機器人來為大家講解一下噴涂機器人漆膜厚度的控制。

噴涂機器人工作視頻

噴涂機器人噴涂的質(zhì)量因素中，其中有一個重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F(xiàn)是流量，N是涂料體積固體含量，M是涂料的轉(zhuǎn)移率，S是走槍速度，W是噴幅的寬度。流量的控制分兩類，一種是使用計量齒輪泵，即每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機器人通過控制計量泵的轉(zhuǎn)速來定量供漆，在這類系統(tǒng)中，涂料的動力來自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。二是通過流量計和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來控制，在這類系統(tǒng)中，涂料的壓力來源于供漆系統(tǒng)，流量計獲得流量信號傳到機器人系統(tǒng)與已標定的值作比較，當流量有偏差時，機器人通過改變節(jié)流閥開閉度來調(diào)節(jié)流量。使用種方案控制對供漆壓力的穩(wěn)定性要求很高。影響涂料的轉(zhuǎn)移率的因素是噴涂設備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋杯對涂料的轉(zhuǎn)移率有明顯區(qū)別，影響涂料轉(zhuǎn)移率的個因素是靜電。走槍速度的控制也是很關(guān)鍵的，在生產(chǎn)中一般旋被的選用速度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速度為800至1500mm/s之間。后影響膜厚的一個因子是噴幅寬度，對于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對噴幅寬度呈線性影響。所以當修改相應的噴涂流量時，需考慮因為調(diào)整了霧化和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。

噴涂機器人噴涂漆膜厚度的意義 (1)對于成本的控制.除了膜厚控制對涂裝質(zhì)量影響體現(xiàn)的質(zhì)量成本外,涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據(jù).精確的膜厚控制不僅有助于涂裝質(zhì)量的穩(wěn)定,還有利于涂料的節(jié)約.統(tǒng)計顯示,采用同樣設備噴涂時,是否精確控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上.(2)幫助外觀指標調(diào)整.常見的漆膜外觀指標如光澤、色差、桔皮、DOI等都需要以膜厚控制作為基礎(chǔ).上述指標都明顯受到膜厚,特別是面漆膜厚的影響,因此,在整個涂裝質(zhì)量控制中,把膜厚作為重要的控制因素是必須的.(3)防止因膜厚不適當造成涂層缺陷.根據(jù)經(jīng)驗,現(xiàn)場生產(chǎn)中涂層的外觀缺陷有超過一半以上是因為漆層膜厚控制不當造成的.一些常見的涂裝缺陷如流掛、漆層薄、露底色等直接與膜厚控制失控有關(guān),還有一些缺陷也間接同這有關(guān).譬如,保險杠噴涂的層助黏底漆膜厚不夠,會導致整個涂層附著力下降,同時底漆的膜厚達不到要求時其導電效果也會下降,這會引起道色漆使用靜電噴涂時涂料的轉(zhuǎn)移率下降,后導致色漆不足.